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        抗扭机械臂基础知识总结凤凰游戏凤凰游戏,值得一看

        发布时间:2021-03-12 点击量:274
             抗扭机械臂又称为操作臂》锘擞蜗贩锘擞蜗罚机械臂是机器人技术中的一类凤凰游戏,是集机械凤凰游戏、电子、自动控制、计算机以及人工智能等多学科领域的一项综合性应用技术凤凰游戏凤凰游戏。
            1.处理器
            (确定每个关节应该动多少凤凰游戏,多远)==>控制器(发信号使得驱动器到某个关节的角度)
            2.六自由度解释
            除了空间内的三个坐标数据(确定位置xyz)凤凰游戏,还需要确定所选点的姿态凤凰游戏,所以需要六个自由度才能达到空间的任意位置凤凰游戏,例如五自由度凤凰游戏,能绕三个轴转动但只能沿着xy轴平移凤凰游戏,5自由度可以姿态但只能沿着xy轴,不能沿着z轴给部件定位凤凰游戏凤凰游戏。而7自由度系统无单一解
            3.坐标
            抗扭机械臂的构型通常由于其坐标系来确定,3P凤凰游戏凤凰游戏,PRP,P2R是因为其关节类型不同,RSP转动、球型凤凰游戏凤凰游戏、滑动型
            参考坐标系只是说明了三种不同参考坐标系:
            一全局参考坐标系(机械臂同时协调运动)
            二是关节参考坐标系(各个坐标独立运动)
            三是工具参考坐标系凤凰游戏,随着工具方向的不同两次沿着工具坐标系的n轴移动相同距离凤凰游戏,在全局空间内也是不同的
            4.示教模式
            抗扭机械臂各个关节随示教杆运动凤凰游戏,到达期望姿态凤凰游戏,位姿信息送入控制器凤凰游戏凤凰游戏凤凰游戏。示教过程中凤凰游戏凤凰游戏,控制器控制各关节达到到相同位姿凤凰游戏凤凰游戏,常用于点对点控制,只能保证到达示教点。连续示教则是动作连续采样凤凰游戏。
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